1994년 6월 20일, 박선범 목사는 목회사역을 위해 기도하던 중 '깊은 데로 가서 그물을 내려라'라는 하나님의 응답을 받고 의정부 신곡동으로 가서 전재산 200만원을 가지고 지하에 개척을 시작했다.
1995년 온 국민을 경악하게 한 삼풍백화점 붕괴 사건과 1997년 우리나라 최대 경제위기였던 'IMF'는 대한민국의 분위기를 침울하게 만들었다. 그 여파로 인해 당연히 많은 주민들은 지하에 위치한 교회를 꺼릴 수 밖에 없었고 주변에 많은 사람들은 지하성전 개척에 대해 만류했다.
그러나 박선범 목사는 하나님의 말씀에 대한 순종과 열정으로 지하에 성전을 세웠고, 그렇게 '효자천성교회'는 시작되었다.
어려운 경제여건 상황가운데 종탑을 세울 수 없었고, 의자나 강대상 수많은 교회 물품들은 30년도 더 된 것들을 다른 교회에서 가져다가 본당을 채웠다. 시간이 지날수록 나라 경제는 더 어려워졌다. 두려워하는 성도들을 향해 박선범 목사는 담대히 선포했다. "하나님 사전엔 'IMF'는 없다 오직 I'm A만 있을 뿐이다!
의자할 곳은 오직 하나님밖에 없었던 그의 선포는 성도들의 마음을 일깨웠고, 그 때부터 전교인이 '지상 성전부지'를 위해 힘써 기도하기 시작했다. 그렇게 시작한 기도는 [40일 다니엘응답기도회]라는 이름으로 15차의 걸쳐 이루어졌고, 많은 성도들이 말씀을 배우고 함께 마음을 모아 기도하기에 힘썼다.
주일 낮에는 전교인이 도봉산 기도원에 있는 넓적바위에 올라 모두 한 마음으로 기도했다.
때론 장대비가 쏟아지는 날에도 비닐을 우비삼아 올라가 기도했는데, 하루는 하나님께서 비를 멈추시고 무지개를 보이시며 우리를 향한 언약을 확인시켜 주셨다.
그리고 효자천성교회는 지하개척(35평) 이후 3년 만에
147평의 상가로 성전부지를 옮기게 되었다.